閒聊

自動駕駛的小筆記 comma.ai openpilot

目前市面上好像就只有tesla有在自動駕駛,自動駕駛有分幾個等級

自動駕駛與駕駛輔助

➤等級零(SAE Level 0):

完全由人工操作,沒有自動功能,駕駛必須隨時掌握車輛的所有功能,但是可能有基本的警告裝置等無關主動駕駛的功能。

➤等級一(SAE Level 1):

具有一種或多種主要的自動化控制功能,但是只能單獨作用,例如:電子穩定程式(ESP:Electronic Stability Program)、防鎖死煞車系統(ABS:Anti-lock Braking System)、巡航控制系统(CCS:Cruising Control System)等。

➤等級二(SAE Level 2):

具有多種自動化控制功能,可以代替駕駛人處理駕駛環境的變化,以減輕駕駛人的負擔,但是駕駛人仍然需要注意行駛環境,隨時有可能需要介入控制車輛,例如:主動式巡航定速(ACC:Adaptive Cruise Control)、自動緊急煞車系統(AEB:Autonomous Emergency Braking)、自動停車系統(APS:Automatic Parking System)等。

➤等級三(SAE Level 3):

車輛可以自動完成部分駕駛任務,在一定條件下可以監控駕駛環境,當汽車偵測到需要駕駛人時會立即讓駕駛人接管後續控制,因此駕駛人必須隨時準備接手系統無力處理的狀況,這算是無人駕駛車的開始階段。

➤等級四(SAE Level 4):

在一定條件下,車輛可以自動完成所有駕駛和環境監控,在自動駕駛功能啟動時駕駛人不需要介入,但是自動駕駛僅限於高速或車輛較少的特定道路上使用,這就是所謂的「在一定條件下」,也有人把這個等級稱為「有方向盤的無人駕駛車」。

➤等級五(SAE Level 5):

在所有條件下,車輛都可以自行駕駛,自動駕駛可以在所有道路上使用,可以執行所有與安全相關的控制功能,即使沒有人在車上也可以自動駕駛,也就是完全自動化,汽車不再需要方向盤、剎車、油門,也有人把這個等級稱為「無方向盤的無人駕駛車」。

 

特斯拉應該算是L2 +不到L3等級的。

而其他車款其實可以來安裝openpilot 來達到自動駕駛L2的等級

comma.ai 有開源了一個openpilot的軟體 以及相對應用的硬體 EON跟PANDA 及GIRAFFE

GIRAFFE已經改成作新版的 car harness

PANDA也升級成了 PANDA (新版的通常教做black panda 舊版的叫gray panda 也就是黑熊貓跟灰熊貓)

EON 算是自動駕駛的大腦。他基本上就是一個手機,然後裡面透過攝影機跑AI運算

來執行自動駕駛該怎行進 剎車 等等的

他運算完之後,會將資訊送去給car harness(或你的PANDA) 而PANDA才會將該怎操作你汽車的訊號,透過你車上的OBD2接口來操控你的汽車

 

 

參考資料    Level 2 自駕車開源軟硬體方案: comma.ai openpilot

Comma Ai OpenPilot Taiwan Group

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